对警察实行警衔制，是中国警察管理体制改革的一个重要内容。建国初，中国曾酝酿过在人民警察中实行警衔制。1949年12月12日，公安部与财政部发文要在警察机关实行2等6级的警衔制。但由于当时警察队伍刚刚组建，时机未成熟，而搁置起来。1956年公安部起草了《人民警察条例》和《人民警察警衔条例》，当时的政务院全体会议通过后提交到全国人大常委会审议，但由于有意见分歧，此项议案被撤了下来。1983年11月，公安部向中共中央及国务院提出了在人民警察中实行警衔制的报告，1984年2月，中共中央总书记胡耀邦主持中共中央书记处会议听取了公安部的汇报。由于考虑到军队尚未实行军衔制，决定在军队实行军衔制后，再实行警衔制。1988年6月27日，国务院总理办公会议和9月24日杨尚昆、李鹏、乔石等中央领导听取公安部汇报后，原则上同意人民警察实行警衔制度，并责成公安部和人事部提出具体方案，报国务院审批。至此，在人民警察中实行警衔制被确定下来。此后，公安部组织起草了《警衔条例》，经国务院常务会议讨论通过，提交到七届全国人大常委会第23次会议审议。

1992年7月1日七届全国人大常委会第26次会议审议通过了《中华人民共和国人民警察警衔条例》，并予公布，自公布之日起施行。《警衔条例》原名定为《警阶条例》，后正式修改为《警衔条例》。该条例按照人民警察“是武装性质的国家治安行政力量”的规定，认为实行警衔制度的警察应为目前在编在职的人员，共约130万人。其中包括：公安机关的人民警察76万余人;公安机关派驻在铁道、交通、农航、林业等部门的人民警察20余万人;司法行政机关劳改、劳教部门的人民警察28万余人;国家安全机关的有关人员约3万人;法院、检察院的司法警察2万余人。除此之外，不属于人民警察性质的单位和完全不履行人民警察职务的人员，如公安部门和上述机关中的后勤服务人员、所属企事业单位的工作人员等，均不实行警衔制度。

1992年12月12日，国务院向人民警察授予警衔，这是中华人民共和国成立以来首次授予人民警察警衔。

2006年8月28日，经国务院、中央军委批准，公安现役部队28名同志由武警大校警衔晋升为武警少将警衔。自1988年我国重新实行军衔制度以来，公安现役部队共有63名同志晋升为武警少将警衔。